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ROS 2
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ROS 2

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ENGINEERING BLOG ドコモ開発者ブログ•1ヶ月前

ROS2で作るGPSナビ台車：LiDARなし・エッジコンピューティングで目的地まで向かえるか

サマリー ROS2 *1のナビゲーションと言えば、2D LiDAR と地図を前提とした構成が一般的です。 Nav2 *2のチュートリアルや公式サンプルも、ほとんど全てが「LiDAR＋地図ありき」で設計されています。 一方で、実際の現場では コストや搭載スペースの制約で LiDAR を載せられない 高性能な PC や GPU を積めない 大規模なマップ（地図）作成や SLAM の事前準備ができない それでも屋外である程度の自律移動をさせたい というケースも少なくありません。 そこで今回は、 「Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 上で、GPS＋IMU だけを使って Nav2 で自…

#ROS 2#ロボット#遠隔通信

関連ブログ

AbudoriLab.•5ヶ月前

意外とできない！MID-360の動かし方

ランキング参加中ガジェット ランキング参加中テクノロジー ランキング参加中ロボット Abudoriです。ロボットのセンサは劇的に安価になっています。 かつての3DLiDARは3桁万円は当たり前、とても気軽に手に入るものではありませんでしたが、 今はLIVOXなど個人でも頑張れば新品で購入できる3DLiDARが出てきました。 中でも最も手に入りやすく、さまざまなアプリケーションに活用しやすい3DLiDARがMID-360です。 ですが、いざ触ってみるとかなり手こずります。ただスキャンしている像を見たいだけなのにとにかく動きません。 そこでこの記事はROS 2で動かす時、25/9/1現在で動作する…

#LiDAR#ロボット#自動運転#ROS 2
QooPenBlog•2年前

ROS2 Humbleで動かすTurtlebot3シミュレーション

概要 ROSの学習コンテンツのひとつにTurtlebot3というロボットがあります。 本記事ではそのTurtlebot3のシミュレーション環境をDocker上に構築するための手順をまとめます。 なお、本記事ではDockerの環境構築についての説明は省略します。 Github ここで紹介する内容は下記リポジトリに置いてありますのでよければお使いください。 github.com 動作環境 Dockerを動かすUbuntu環境はネイティブ、WSL2のどちらでも動くことを確認済です。 ネイティブのUbuntu環境だと私の知識不足でX serverにアクセスできず、GUIアプリケーション（Gazeboと…

#ROS 2#Gazebo
ロボット開発記録•2年前

URDFから情報を抽出してROS 2パラメータにする [ヒューマノイド動歩行]

概要 ３行で説明 動機 使用方法 出力結果 最後に 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com 概要 ヒューマノイドロボットのモデルが記述されたURDFファイルを読み込み、制御に有用な情報をROS 2パラメータとして利用可能なYAMLファイルで出力するPythonスクリプトを作成しました。本記事では、このスクリプトの紹介を行います。 （後述しているように動作確認はしていますが、どのURDFモデルでも正常に動作する保証はいたしかねます。生成されたYAMLファイルが正常が正しいかを確認することを推奨します。） ３行で説明 URDFファイルを読んで…

#Webots#ROS 2#ヒューマノイドロボット#ロボット#ソフトウェア#開発
ロボット開発記録•2年前

ROS 2でプラグインを使う [ヒューマノイド動歩行]

前回の振り返り & 今回の概要 ROS 2におけるプラグイン 何が良いのか？ Pluginlibによるプラグイン どう活用するのか？ 実装 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回は、ROS 2の機能の１つであるROS 2パラメータとその利用に関して示しました。開発中の本ソフトウェア群での活用方法を示しました。 今回は、ROS 2のライブラリの１つであるPluginlibを用いたプラグイン機能とその活用方法に関して示します。 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com ROS 2におけるプラグイン ROS 2は基本的に、１つのプロセスを１…

#Webots#ROS 2#ヒューマノイドロボット#ロボット#ソフトウェア#開発
ロボット開発記録•2年前

ROS 2パラメータの利用 [ヒューマノイド動歩行]

前回の振り返り & 今回の概要 ROS 2パラメータって何さ？ 何が良いのさ？ どう活用していくのか？ ROS 2パラメータを含んだソフトウェアアーキテクチャの思案 実装 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回の記事では、ソフトウェアアーキテクチャの思案を行いました。 今回は、ROS 2の機能の一つであるパラメータ（以下、ROS 2パラメータ）を扱って、ソフトウェアアーキテクチャの中に組み込んでいきます。 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com ROS 2パラメータって何さ？ 一言で言えば、ノードが持てる設定値、みたいなものです。起…

#Webots#ROS 2#ヒューマノイドロボット#ロボットソフトウェア#開発#ロボット
AbudoriLab.•2年前

ここから始める！ROS 2 Humbleのインストール②

ランキング参加中ロボットランキング参加中テクノロジー AbudoriLab.です。移動ロボットの開発環境はさまざまありますが、とくに自律制御をする場合はROSを利用する場合が多いかと思います。ここでは、はじめてロボットを触る方向けにUbuntu22とROS 2インストール方法を解説します。超初心者向けの記事ですので、わからないところはコメントに残してください。追記します。（どんどん長くなります笑） この記事は前の記事からの続きです。PCの用意、Ubuntuのインストールについては前の記事を参照してください。 前回記事 https://www.abudorilab.com/entry/2024/…

#Ubuntu#ROS 2#インストールしてみた#初心者 簡単
AbudoriLab.•2年前

ここから始める！Ubuntu22のインストール①

ランキング参加中ロボットランキング参加中ガジェットランキング参加中テクノロジー AbudoriLab.です。移動ロボットの開発環境はさまざまありますが、とくに自律制御をする場合はROSを利用する場合が多いかと思います。ここでは、はじめてロボットを触る方向けにUbuntu22とROS 2インストール方法を解説します。超初心者向けの記事ですので、わからないところはコメントに残してください。追記します。（どんどん長くなります笑） ここでのOSはWindowsでもMacOSでもなく、LinuxのUbuntuを利用します。ロボットだけでなく、自身でプログラムを作っていく上では開発ツールが揃ったLinux…

#Ubuntu#ROS 2#インストールしてみた#初心者 簡単
えいあーるれいの技術日記•2年前

librealsenseはRaspberryPi Bookwormで動きます（RealSense・Raspbian）

みなさん、楽しいAIカメラライフを送っていますか？ 現在、私は「RaspberryPi OSではじめるROS2」のbookworm版を書いています🥫😇🥫 ↓過去のZenn Bookはこちら RaspberryPi OSではじめるROS2 昨年は、RaspberryPi 5の発表と同時にdebian bookwormのRaspberryPi OSがリリースされており、これまでのROS 2バイナリでは動かない可能性があります。 Bullseye→Bookworm間でハードウェアのEOLや新しいハードウェアのサポートなどROSが関係ないところもカバーしているこの本的にはBookwormで一通り動作確…

#ROS 2#RealSense#RaspberryPi
ロボット開発記録•2年前

ソフトウェアアーキテクチャの思案 [ヒューマノイド動歩行]

前回の振り返り & 今回の概要 何を開発するのか 開発するソフトウェアアーキテクチャ ソフトウェアアーキテクチャ 最後に 前回の振り返り & 今回の概要 前回の記事では、動歩行動作を完成させました。前々回の実装における問題点を改善し、足を引きづらない動歩行動作を完成させました。 今回からは、理論の話よりも、歩行パターン生成器とその周辺ソフトウェアの開発について主に進めていきます。 今回は開発するソフトウェアの構成、ソフトウェアアーキテクチャの話をしていきます。 前回の記事↓ odome.hatenablog.com 開発リポジトリ↓ github.com 何を開発するのか 一言でこれから開発し…

#Webots#ROS 2#Humanoid#開発